O módulo LRF telêmetro micro laser STA-LD30X de 3 km adota o módulo laser de vidro de érbio seguro para os olhos de 1535 nm desenvolvido independentemente pela fábrica Jioptik, que possui as características de baixo consumo de energia, tamanho pequeno, alta precisão e segurança ocular.
Faixa máxima de medição: 3000m (veículo 2,3x2,3m) 6000 m (parede branca)
Precisão de alcance ± 1m
Precisão de medição ≥ 98%
Peso ≤ 75g
O módulo de alcance a laser STA-LD30X é o módulo de alcance a laser para segurança ocular no sistema fotoelétrico, que pode detectar a distância do alvo e transmitir a distância medida ao computador host por meio de comunicação serial.
O módulo de alcance a laser STA-LD30X consiste em um laser, um sistema óptico de transmissão, um sistema óptico de recepção e um circuito de controle. O desempenho principal é o seguinte:
Faixa operacional
A visibilidade sob condições visíveis não é inferior a 6 km, refletância difusa ≥0,3,
umidade ≤80%, o veículo (alvo de 2,3m×2,3m) variando a distância ≥3km.
Características
As principais funções do módulo de alcance a laser são:
faixa única e faixa contínua;
Estroboscópio de alcance, indicação de alvo frontal e traseiro;
Função de auto-inspeção.
Desempenho do módulo LRF de telêmetro micro laser de 3 km
| Nome do projeto | Índice de desempenho |
| Modelo | STA-LD30X |
| Grau de laser | Classe 1 Segurança ocular humana |
| comprimento de onda do laser | 1535±5nm |
| Ângulo de divergência do laser | ≤0,6mrad |
| Receber calibre | Φ16mm |
| Ângulo de divergência | ~6mrad |
| Alcance máximo | Visibilidade ≥ 16 km, alvo com refletividade de 0,6 para alcance típico de grandes alvos: ≥ 5 km |
| Visibilidade ≥ 12 km, alvo com refletividade de 0,3 para veículos de 2,3 m × 2,3 m Alcance: ≥ 3 km | |
| Alcance mínimo | <20m |
| Precisão de alcance | Melhor que ± 1m (RMS) |
| Frequência de medição | 1~10Hz |
| Resolução de intervalo | ≤30m |
| Taxa de precisão | ≥98% |
| taxa de alarme falso | ≤1% |
| Detecção de múltiplos alvos | 3 (número máximo) |
| Interface de dados | Porta serial RS422 (porta serial TTL personalizada) |
| Tensão de serviço | CC 6~36V |
| Consumo médio de energia | 1,5 W (10 Hz no trabalho) |
| Consumo máximo de energia | ≤5W |
| Consumo de energia em espera | 0,3 W (consumo de energia durante perda de distância) |
| Consumo de energia em suspensão | 2 mW (pino POWER _ EN quando puxado para baixo) |
| Dimensão de contorno | ≤48mm ⅹ21mm ⅹ31mm |
| Peso | 35g±1g |
| Temperatura de trabalho | -40℃~+65℃ |
| Temperatura de armazenamento | -50℃~+70℃ |
| Choque | 75g, 6ms |
| Vibração | 5 ~ 200 ~ 5 Hz, 12 minutos, 2,5g |
| Confiabilidade | E MTBF 1,5 milhão de vezes |
| Função | Alcance único / alcance contínuo / alcance de vários alvos / passagem de distância / indicação de alvo dianteiro e traseiro / função de autoteste / controle de energia externo |
Nota: Todos os indicadores de desempenho e interfaces podem ser customizados de acordo com os requisitos
Interface
Interface de comunicação: RS422, 115200bps
Interface elétrica: O modelo de interface é A1002WR-S-8P. A definição da interface é descrita na tabela a seguir.
| Definição de fiação do soquete 8P | |||
| Fio Não | Definição | Cor do fio | Observações |
| 1 | VIN+ | Roxo | Entrada de energia + |
| 2 | VIN- | Azul | Entrada de energia - |
| 3 | RS422TX+ | Verde | Emissão RS422 + |
| 4 | RS422 TX- | Laranja | Emissão RS422 _ |
| 5 | RS422 RX- | Amarelo | Receber RS422 - |
| 6 | RS422RX+ | Branco | Receber RS422 + |
| 7 | POWER_PT | Vermelho | Habilitação de alimentação do módulo, TTL_3.3V Módulo ligado (>2,7V ou suspenso) Módulo desligado (<0,3V) |
| 8 | GND | Preto | aterramento da interface de comunicação |
Descrição da sequência: O número de série dos pinos terminais da interface é de 1 a 8 de cima para baixo.
Dimensão de instalação
● O laser emitido pelo telêmetro é de 1535 nm para laser de segurança para o olho humano, embora seja um comprimento de onda de segurança para o olho humano, mas é recomendado não olhar diretamente para o laser;
● Ao ajustar o paralelismo do eixo óptico, a lente receptora deve ser bloqueada, caso contrário o detector será permanentemente danificado devido ao eco excessivo;
●O módulo de medição não é hermético, devendo garantir que a umidade relativa do ambiente de uso seja inferior a 80%, além de garantir que o ambiente de uso seja limpo e higiênico, para não danificar o laser;
●A medição do alcance do telêmetro está relacionada à visibilidade atmosférica e à natureza do alvo, e a medição do alcance será reduzida em caso de neblina, chuva e vento e areia. Aglomerados de folhas verdes, paredes brancas, calcário exposto e outros alvos têm melhor refletividade, o que pode aumentar o alcance de medição. Além disso, quando o ângulo do alvo em relação ao feixe de laser aumenta, a faixa de medição será reduzida.
●É estritamente proibido emitir laser para alvos de forte reflexão, como vidro e paredes brancas, num raio de 20 metros, para evitar eco muito forte, resultando em danos ao detector APD;
●Não conecte e desconecte o cabo no estado energizado;
●Certifique-se de que a conexão da polaridade da fonte de alimentação esteja correta, caso contrário causará danos permanentes ao equipamento;
Formato de comunicação: taxa de transmissão padrão 115200bps;
Formato de dados: oito bits de dados, um bit de início, um bit de parada, sem verificação de paridade. Os dados consistem no byte do cabeçalho, na parte do comando, no comprimento dos dados, na parte do parâmetro e no byte de verificação.
Modo de comunicação: mestre e telêmetro adotam o modo de comunicação mestre-escravo, o mestre envia o comando de controle para o telêmetro e o telêmetro recebe e executa o comando. O telêmetro envia de volta os dados e o status do telêmetro de acordo com o período do telêmetro, e o formato de comunicação e o conteúdo do comando são mostrados na tabela a seguir
a) Transmissão mestre
O formato do pacote enviado é o seguinte:
| STX0 | DMC | LEN | DADOS1H | DADOS1L | CHK |
Descrição do formato do pacote enviado
| Serial Número |
Nome | Descrição | Código | Observações |
| 1 | STX0 | Sinalizador de início de mensagem | 55(H) | |
| 2 | DMC | Comando Código | Ver Tabela 3 | |
| 3 | LEN | Comprimento dos dados | Referindo-se ao comprimento do parâmetro. | |
| 4 | DADOS | Parâmetros | Ver Tabela 3 | |
| 5 | chegada | |||
| 6 | CHK | Soma de verificação XOR | XOR todos os bytes, exceto o byte da soma de verificação. |
Descrição do status de recepção do controle principal:
Tabela 3-Descrição dos Comandos e Palavras de Dados Enviados pelo Controle Principal ao Telêmetro.
| Número de série | Comando Código |
Função | Dados Bytes |
Observações | Comprimento | Código de exemplo |
| 1 | 0x00 | Espera (Variação Contínua Parar) |
0000 | Variando Dispositivo interrompe a operação |
6 bytes | 550002000057 |
| 2 | 0x01 | Alcance Único | 0000 | 6 bytes | 550102000056 | |
| 3 | 0x02 | Alcance Contínuo | DADOSH=XX(H) DADOS=AA(L) |
DADOS representa o ciclo de alcance, medido em milissegundos (ms). |
6 bytes |
55020203 E8 BE (Variação de 1 Hz) |
| 4 | 0x03 | Autoverificação | 0000 | 6 bytes |
55030200 0054 |
|
| 5 | 0x04 | Distância Seleção mais próxima Distância Contexto |
DADOSH=XX(H) DADOS=AA(L) |
DADOS representa o Valor da zona cega, medido em unidades de 1 metro (1m). |
6 bytes |
550402006437 (100m O Distância mais próxima) |
| 6 | Ox06 | Número cumulativo de luz Consulta de emissões |
0000 | Cumulativo Número de Luz Emissões Consulta |
6 bytes | 550602000051 |
| 7 | Boi07 | Alto Tensão Valor de referência Contexto |
DADOSH=XX(H) DADOS=AA(L) |
Fábrica Comando: Resolução 0,1 V |
6 bytes |
5507020190 C1(40V) |
| 8 | 0x0B | Máximo Distância Configuração (em metros) |
DADOSH=XX(H) DADOS=AA(L) |
DADOS representa o mais distante exibido distância, medido em unidades de 1 metro (1m). |
6 bytes | 550B 024E 2032 (Mais distante 20.000m) |
| 9 | 0x11 | APD ligado | 0000 | 6 bytes |
55110200 0046 |
|
| 10 | 0x12 | APD desligado | 0000 | 6 bytes |
55120200 0045 |
|
| 11 | 0x1A | Laser transparente Luz Emissão Contar |
Fábrica Comando |
|||
| 12 | Ox1C | RAM Programa Atualizar |
Fábrica Comando |
|||
| 13 | 0x20 | Laser Tempo limite de operação contínua Contexto |
DADOSH=XX(H) DADOS=AA(L) |
DADOS Indica o contínuo trabalhando tempo esgotado duração (unidade: 1 minuto) |
6 bytes |
55200200 1463 (20min) |
| 14 | 0x23 | Definir TPG | DADOSH=XX(H) DADOS=AA(L) |
Comando de Fábrica | 6 bytes | |
| 15 | 0x28 | Variando Consulta de parâmetro |
0000 |
55280200 007F |
||
| 16 | BoiEB | Número Consulta |
0000 | Número Consulta |
6 bytes | 55 EB 0200 00 AC |
b) Formato de recepção de controle principal
O formato da mensagem recebida é o seguinte:
| STX0 | DMC | LEN | DADOS | DATA0 | CHK |
Tabela 4-Descrição do Formato da Mensagem Recebida.
| Número de série | Nome | Descrição | Código | Observações | |
| 1 | STX0 | Sinalizador de início de mensagem | 55(H) | ||
| 2 | CMD_JG | Dados Código |
Comando | Consulte a Tabela 5 | |
| 3 | LEN | Comprimento dos dados | Referindo-se ao comprimento do parâmetro | ||
| 4 | Dn | parâmetros | Consulte a Tabela 5 | ||
| 5 | FAZER | ||||
| 6 | CHK | Soma de verificação XOR | XOR todos os bytes, exceto o byte da soma de verificação. | ||
Descrição do status de recepção do controle principal:
Tabela 5-Descrição das palavras de dados enviadas do telêmetro para o controle principal.
| Número de série | Comando Palavras |
Função | Dados Bytes |
Observações | Total Comprimento |
||||
| 1 | 0x00 | Espera (Variação Contínua Parar) |
0000 | Mesmo quadro de solicitação | 6 bytes | ||||
| 2 | Ox01 | Solteiro Variando (Para um único alvo: Segundo e terceiros alvos são zero. Para o primeiro e último alvo: O terceiro alvo é zero.) |
D9 D8 D6 D5 D3 D2 D0 |
D7 D4 D1 | D8-6:1ª distância alvo (em unidades de 0,1 metros)
D5-3:2ª distância alvo (em unidades de 0,1 metros)
D2-0 Distância do terceiro alvo (unidade: 0,1 m) 3 Alvos organizados do mais próximo para o mais distante D9(bit7-bitO)Byte de status: D9 bit 7 indica a onda principal;1:Onda principal presente,O:Sem onda principal. D9 bit 6 indica a presença de um eco;1:Eco presente,O:Sem eco. D9 bit 5 indica o status do laser; 1:Laser funcionando normalmente, 0: Mau funcionamento do laser. D9 bit 4 é o sinalizador de tempo limite;1: Normal,O:Timeout. D9 bit 3 é inválido (definido como 1) D9 bit 2 indica o status do APD (Fotodiodo Avalanche);1:Normal,0:Erro. D9 bit 1 indica a presença de um alvo anterior;1:Alvo presente,O:Não alvo (alvos antes do alvo principal são considerados alvos anteriores). D9 bit 0 indica a presença de um alvo seguinte;1:Alvo presente,O:Não alvo (os alvos após o alvo principal são considerados os alvos seguintes)." |
14 bytes | |||
| 3 | 0x02 | Alcance Contínuo | D9 D8 D7 |
D8-6 Distância do Primeiro Alvo | 14 bytes | ||||
| (No caso de um único alvo, o segundo e o terceiro as metas são zero; quando considerando a primeira e a última metas, a terceira meta é zero.) |
D6 D5 D3 D2 D0 |
D4 D1 | (unidade:0,1m) D5-3 Distância do segundo alvo (unidade: 0,1 m) D2-0 Distância do terceiro alvo (unidade: 0,1 m) 3 Alvos organizados a partir de mais próximo para mais distante D9(bit7-bitO)Byte de status: D9 bit 7 indica a onda principal; 1: Onda principal presente, O: Nenhuma onda principal. D9 bit 6 indica a presença de um eco;1:Eco presente,O:Sem eco. D9 bit 5 indica o status do laser; 1:Laser funcionando normalmente, 0: Mau funcionamento do laser. D9 bit 4 é o sinalizador de tempo limite;1: Normal,O:Timeout. D9 bit 2 indica o status do APD (Fotodiodo Avalanche);1:Normal,0: Erro. D9 bit 1 indica a presença de um precedente alvo;1:Alvo presente,O:Nenhum alvo (alvos antes do alvo principal são considerados alvos anteriores). D9 bit 0 indica a presença de um seguinte alvo;1:Alvo presente,O:Nenhum alvo (Alvos após o alvo principal são considerados alvos seguintes). |
||||||
| 4 | 0x03 | Autoverificação | D7~DO | D7-6: Tensão de -5V, unidade: 0,01 V D5-4: Valor da zona cega, unidade: 1m. D3: Valor de alta tensão APD, unidade: V; D2: tipo char, indicando temperatura APD, unidade: Celsius; D1-0: Tensão de + 5 V, unidade: 0,01 V." |
12 bytes | ||||
| 5 | 0x04 | Distância Seleção Mais próximo Distância Configuração (unidade em metros) |
D1 D0 | DADOS representa o valor de distância mais próximo, unidade: 1m; Byte superior seguido de byte inferior, correspondendo à solicitação quadro. |
6 Bytes (economia ao desligar) | ||||
| 6 | Ox06 | Número cumulativo de luz Consulta de emissões |
D3~D0 | DADOS representa o número de emissões de luz, 4 bytes, com o byte mais alto primeiro. | 8 bytes | ||||
| 7 | 0x07 | Alto Tensão Referência Valor Contexto |
6 bytes | ||||||
| 8 | 0x0B | Máximo Distância Configuração (em metros) |
D1 D0 | D1 DO representa o valor de gravação de maior distância, unidade: 1m; corresponde ao quadro de solicitação. | 6 bytes (Salvar desligamento) |
||||
| 9 | 0x11 | APD ligado | 0000 | APD Ligado , mesmo que Quadro de solicitação |
6 bytes | ||||
| 10 | 0x12 | Poder APD Desligado |
0000 | APD desligado, igual a Quadro de solicitação |
6 bytes | ||||
| 11 | 0x1A | Laser transparente Luz Emissão Contar |
0000 | igual ao quadro de solicitação | 6 bytes | ||||
| 12 | 0x1C | BRAÇO Programa Atualizar |
0000 | igual ao quadro de solicitação | 6 bytes | ||||
| 13 | 0x20 | Laser Tempo limite de operação contínua Contexto |
D1 D0 | DADOS representa o período de tempo limite de operação contínua, medido em unidades de 1 minuto, consistente com o quadro de solicitação. | 6 bytes | ||||
| 14 | 0x23 | Definir TPG | D1 D0 | 6 bytes | |||||
| 15 | 0x28 | Variando Parâmetro |
D17--D0 | Dados multibyte, byte alto primeiro. | 22 bytes | ||||
| Consulta | D17-16: Parâmetro de fábrica: Parâmetro TPG, byte alto primeiro D15-14: Parâmetro de fábrica: Parâmetro de alta tensão, byte alto primeiro. D13-12: Teste Máximo Distância D11-10: Pulso de disparo mínimo Largura. D9-8: Pulso de disparo máximo Largura. D7-6: Largura de pulso especificada D5-4: Operação contínua Período de tempo limite. D3-2: Taxa de transmissão D1: Modo alvo. D0: Versão do protocolo (parâmetro de fábrica). |
||||||||
| 16 | 0xEB | Número Consulta |
D15....D0 | D15 D12:Código completo do modelo da máquina. D11 D10:Número do produto. D9 D6:Versão do software. D5 D4:Número APD. D3 D2:Número do laser. D1 D0:Versão FPGA. |
20 bytes | ||||
| 17 | 0xEC | Comando Erro de palavra |
0x00 0x00 |
6 bytes | |||||
| 18 | 0xED | Trabalhar Tempo esgotado |
0x00 0x00 |
Laser em proteção de operação, incapaz de realizar o alcance. | 6 bytes | ||||
| 19 | 0xEE | Erro de verificação | 0x00 0x00 |
6 bytes | |||||
Observações:
①Bytes/bits de dados indefinidos são padronizados como 0.
Para mais informações sobre nossos produtos, entre em contato com Jioptik.
